Una milicia es el grupo formado por la unión de varios ciudadanos que se organizan para proporcionar defensa o servicios paramilitares a una causa o región, sin recibir paga de forma regular o estar adscritos a la misma por un período prefijado (a diferencia de un soldado regular), y de forma voluntaria (a diferencia de los miembros de una leva o reemplazo obligatorio). El miembro de uno de estos grupos es, por extensión, un miliciano.