地上とは別の進化をたどったもう一つの人間が住む「地底世界」。混沌としながらも歴史を紡いでいた世界は地帝王ゼーバのもとで「地底帝国チューブ」に統一され、ゼーバは次の目標として地上侵略を開始。とある地底の娘をスパイとして地上に派遣するが、それがもう一つの始まりでもあった。

その頃地上では「姿レーシングチーム」というチームにレーサー・タケルとその恋人の美緒という一組のカップルの姿があった。しかし、美緒はチューブの存在をタケルに警告した直後に突如現れた地割れに飲み込まれてしまう。彼女の本当の名はイアル。チューブが地上の動静を探るために派遣したスパイであると共にかつての地帝王の娘＝王女だったが、彼を愛したためにチューブから離反していた。

地上に猛威を振るおうとするチューブの前に、5人の戦士が立ちふさがる。彼らこそ、レーシングチームの代表・姿三十郎が、チューブの存在と侵攻を察知し、これを倒す目的で結成された「光戦隊マスクマン」、姿長官にオーラパワーの素質を見出されてスカウトされたタケルとレーシングチームのスタッフ4人。初戦に辛くも勝利したマスクマンだったが、地帝城の浮上によって苦戦を強いられてしまう。この脅威に打ち勝つにはオーラパワーしかない。苦労の末オーラパワーを発動させた5人はチューブの地帝城作戦を打ち砕いた。

だが、戦いはまだ始まったばかり。そして美緒の行方は…?

＊＊レッドマスクの技＊＊
・レーザーアロー
・マスキーブレードオーラ斬り
・マスキークラッシュ（必殺技）
・ゴッドハンド